Потребность во всадниках вызвала при Карле Мартелле и его сыновьях раздачу церковных земель на условиях прекария. Карл Мартелл раздавал церковные земли своим дружинникам (газиндам) и требовал от них конной службы. Затем на тех же условиях стали раздаваться и коронные земли, как бенефиции. С VIII в. для состояния газиндов появляется имя вассов, вассалов. Свободный, но, по недостатку собственности, неспособный к несению конной службы человек мог, как вассал, получить бенефиции или, как поселенец (Hintersasse) — участок оброчной земли. Наделение оброчной землей преследовало хозяйственные цели, раздача бенефиций — военные. В вассальные отношения становились отчасти свободные люди, отчасти несвободные. Свободный становился вассалом путём коммендации (manibus iunctis se tradit) и приносил своему сеньору присягу на верность (per sacramentum fidelitas promittitur).

В конце VIII в. присяга на верность требуется и от несвободных (servi), которые получали бенефиции или должности (ministeria) или становились вассалами. Карл Великий ещё применял в своих войнах пехоту; Людовик I и Карл II собирали в поход только конницу.

Рыцарская конница в битве при ГастингсеВ 865 г. от владельца 12 гуф земли требовалась кольчуга или чешуйчатый панцирь, то есть принадлежности тяжёлой конницы; лёгкая конница должна была являться с копьем, щитом, мечом и луком. Везде ниже панцирных рыцарей свободного состояния (milites) стояли легковооружённые всадники, несвободные по происхождению (vavassores, caballarii). Из оброчного населения можно было подняться в министериалы, получив должность при дворе сеньора, нести службу легковооружённого всадника, а затем, заслужив соответствующий бенефиций, перейти в тяжёлую конницу и стать рыцарем. Таким путём из среды несвободных выделился привилегированный класс дворовых слуг (vassi, servi ministeriales, pueri) при богатых феодалах. С развитием ленной системы министериалы получали лены и привлекались к рыцарской службе.

В Германии министериалы с XI в. составляют особое сословие динстманнов (Dienstmannen), стоявшее выше горожан и свободного сельского населения, тотчас позади свободных рыцарей. Признаком их несвободного состояния являлась невозможность бросить службу по произволу. Преимущества сословия министериалов побуждали свободных, а с середины XII в. — даже знатных добровольно подчиняться сеньорам, на правах министериалов. Это повышало положение класса в общественном мнении. Первое место среди министериалов принадлежало динстманнам короля и духовных князей (Reichsdienstmannen); далее шли министериалы светских князей. Прелаты, не равные князьям, и свободные феодалы не князья держали если и не динстманнов, то все-таки несвободных рыцарей, стоявших ниже министериалов. В южной и западной Германии такие milites (eigene Ritter) встречались даже на службе у тех же динстманнов. В Австрии и Штирии герцогским динстманнам удалось во второй половине XIII в. сравняться с местной знатью (они стали Dienstherren); их место, как динстманны, заняли несвободные рыцари (Eigenmannen). В северной Германии, где князья раздавали лены преимущественно динстманнам, знать с половины XII в. стала массами переходить в министериалы. Право появляться в графском суде и быть шеффенами с середины XIII в. везде признано за динстманнами. В XIV веке совершенно забыто их несвободное происхождение, память о котором до XV в. сохранилась для eigene Ritter. В XII в. рыцари свободные и рыцари-министериалы различались как ordo equestris maior et minor. Переход новых слоев несвободных классов или свободного, но не военного населения в рыцарство был задержан в середине XII в.; с Гогенштауфенов немецкое рыцарство замыкается в наследственное сословие. Постановление Фридриха I от 1156 г. (Constitutio de расе tenenda) запрещало крестьянам носить копье и меч; даже купец не смеет опоясываться мечом, а должен привязывать его к седлу. Эта конституция вводит и понятие о рыцарском происхождении (Ritterbürtigkeit); miles (всадник) имеет право на поединок, если может доказать своё рыцарское происхождение (quod antiquitus cum parentibus suis natione legitimus miles existat). По Саксонскому зерцалу, у истинного рыцаря (von ridderes art) уже отец и дед должны были быть рыцарями. Другая конституция Фридриха I (Constitutio contra incendiarios, 1187—88 гг.) запрещала сыновьям священников, диаконов и крестьян, опоясываться мечом по-рыцарски.

Рыцари на марше
Во Франции знатными людьми считались собственники знатных земель, то есть феодов (fief-terre); вторым признаком знатности сделалось допущение к посвящению в рыцари. Хотя простые люди и попадали иногда в рыцари, но преобладающим правилом было, что в рыцари посвящался владелец лена. Наделённые ленами министериалы, то есть люди несвободных состояний (sergent fieffé, serviens), приравнивались к вавассорам, то есть к низшей знати. Пока владение феодом было главным признаком знатности, горожане и даже крестьяне могли приобретать её простой покупкой ленов. В конце XIII века покупка феодов незнатными людьми была затруднена тяжёлым побором (droit de franc-fief), но в это время в знать можно было попадать и по пожалованию (lettre d’anoblissement) суверена; право пожалования в знать стало привилегией короля.

В Англии право посвящать в рыцари (knight) рано стало прерогативой короны. Генрих III и Эдуард I требовали обязательного посвящения в рыцари от любого ленника, владевшего ежегодным доходом с земли не ниже 20 фунтов. Факт владения цензом взял верх над происхождением лица.

Влияние церкви на военное сословие шло сначала через присягу на верность, затем через присягу земскому или Божьему миру, наконец — через обряд освящения оружия перед вручением его воину при достижении зрелости. «Верность» включает в себя исполнение христианского долга служить Богу, соблюдение государева мира по отношению к церквам, вдовам, сиротам, обязанность блюсти справедливость и т. п. Земский и Божий мир (treuga и pax), скрепляемый присягой, устанавливается государями и соборами. Pax охраняет от насилий все невоенное население — клериков, женщин, купцов, крестьян; treuga ограничивает распри между самими рыцарями.

Рыцарские доблести

Изображение турнира. Вальтер фон Клинген (Codex Manesse)Рыцарские доблести —

мужество (pronesse)
верность(loyauté)
щедрость (largesse)
благоразумие (le sens, в смысле умеренности)
утонченная общительность, куртуазность (courtoisie)
чувство чести (honneur)
Рыцарские заповеди — быть верующим христианином, охранять церковь и Евангелие, защищать слабых, любить родину, быть мужественным в битве, повиноваться и быть верным сеньору, говорить правду и держать своё слово, блюсти чистоту нравов, быть щедрым, бороться против зла и защищать добро и т. п.

Позднее романы «Круглого Стола», труверы и миннезингеры поэтизируют переутончённое придворное рыцарство XIII в. Среди всадников-министериалов и оруженосцев, заслуживающих рыцарские шпоры при дворах сюзеренов, мог возникнуть и культ дам; долг повиновения и уважения по отношению к жене сеньора, как существу более высокому, превратился в поклонение идеалу женщины и служение даме сердца, в основном замужней женщине, стоящей по общественному положению выше поклонника. Столетняя война между Францией и Англией в XIV в. внесла идею «национальной чести» в среду рыцарей обеих враждебных стран.